ロータリエンコーダの返り値がおかしい

今いじっている対向二輪型のロボットなのだが，前からロータリエンコーダの返り値がおかしかった．
具体的には，まず左右とも同じロータリエンコーダのはずなのに同じ量回転させても返ってくる値が違う．
再起動するたびとまではいかないが，時々p/rが変わる．
プログラムを疑ってみても回路を疑ってみてもぱっと見おかしい点はない．
オシロでロータリエンコーダの波形を見る限り，ロータリエンコーダにも異常はないようだ．
おかしいおかしいと思いつつも検証機材が手元にないため放置状態になっていた．

やっと検証機材が手に入ったので検証を始めてみる．
検証機材は，今いじっているロボットとほぼ同じもの．
共にマイコンはSH7045，マイコンボードは秋月で売られているもの，モータはMaxon A-max22，ロータリエンコーダは付属のEnc22．
違いは，IOボードのみ．

検証機材でロータリエンコーダのカウントを見てみると返り値は計算通り．
どちらのロータリエンコーダでも返り値は計算通りだったので，ロータリエンコーダの異常はないと判断．
残るはプログラムとIOボードだが，プログラムはどちらもほぼ同じものを走らせている．
IOボードの関係で，一部のPIOが違うが，ロータリエンコーダ部分に関しては同一．
となれば，最もあやしいのはIOボードとなる．
実際このIOボードは寝ぼけながら作ったという話なので，可能性としては十分．

今日は時間がないので，要検証ということでまた明日．


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