ロボットとか
ロボットとかのブログ
PWMが出力されていなかった原因は，昨日の読み通りTOERの未設定．
MTU.TOERは初期値では出力禁止の0だから，そのままではPWMは出力されない．
しかし，MTU4からはでるが，MTU3からは出ない．
見たところTCNTのクリア周期が原因のよう．
チャンネルごとクリアされるため，PWM Mode2でチャンネル0の周期に使われているMTU3のTGRAがクリアされると他のB，C，Dも一緒にクリアされる．
B，C，DをそろえてやったところPWMの出力を確認．
とりあえずエンコーダ周り以外の要素技術はそろったはずなので，知能ロボットとして動作するよう統合開始．
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MTU.TOERは初期値では出力禁止の0だから，そのままではPWMは出力されない．
しかし，MTU4からはでるが，MTU3からは出ない．
見たところTCNTのクリア周期が原因のよう．
チャンネルごとクリアされるため，PWM Mode2でチャンネル0の周期に使われているMTU3のTGRAがクリアされると他のB，C，Dも一緒にクリアされる．
B，C，DをそろえてやったところPWMの出力を確認．
とりあえずエンコーダ周り以外の要素技術はそろったはずなので，知能ロボットとして動作するよう統合開始．
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