二足で不整地

だいぶ前の記事だけど「自民議員の「ガンダム実現構想」 産業振興としてマニフェストに!？」を読んで思ったことのまとめ。

二足歩行ロボットを思い出してみると不整地歩行は見た記憶がないかほとんどないことに気がついた。
詳しくないのだが、不整地歩行がないのは技術障壁なのだろうか？
四足以上のロボットだと静的安定性が保てるからから不整地でもよく見るのだけど。
論文を探してみたところ二足の不整地歩行も研究はされているようだ。
だけど二足歩行ロボットが不整地らしい不整地を歩いている動画は探してみた限りだとない。
一段程度の段差を超えている動画は見つかるが、不整地とは言いがたいな。
英語を駆使して探せば見つかるのかもしれないが、まだ理論の域を出ないものなのかもしれない。

二足だと静的安定性が低いから、素早く歩こうとすれば動的に安定性を得ざるを得ない。
不整地は外乱だから動的に安定性を得るのが大変なんだろう。
計算が追い付いてもアクチュエータのパワーとスピードも追いつかないといけない。
強力なアクチュエータは重いし消費電力が多いし値段も高い。
二足の不整地歩行は色々難易度が高そうだ。

これを10億の予算でできるのだろうか？
「年間予算10億円、何年間」のプロジェクトなら行けるだろうが。
開発を目指さないってのも思い込みのように思う。
実際論文はあるわけだし、作ろうとしている人はいる。
ここら辺はアメリカのほうが軍がらみで予算かけて取り組んでそうな気がする。
パワードスーツに人間の動作を学習させればできないかなとか思ったけど、探せばもう誰かが研究しているかも
SVMの軸を増やしまくればできないだろうかとも思ったり。