SugarSync導入

チーム内の情報共有やデータのやり取りを円滑化するためにフォルダ同期ソフトSugarSyncを導入。
ややとっつきにくいのですが使ってみると変更が瞬時に反映されたりとなかなか使い勝手が良い様子。
容量が初めから２GBあるのもいいですね。


しかし、しばらく使ってみるとちょっとした使いにくさも？
同期するフォルダを自由に選べるのがDropboxと比べた時の利点ですが、そのせいか時々同期が解除されてしまうよう。
そのため同期しているフォルダが空っぽになったりも。
まあ、まだ慣れていないからかもしれないし、ほかの同期ソフトもまともに使ったことがないので何とも言えませんが。

defineは扱いずらい？

エンコーダの問題は解決。
エンコーダの返ってきたパルス数をmに変換して表示していたのだが、変換する際に桁がずれていた模様。
mに変換する値をdefineで定義していたのだが、double型の変数で定義したところ解決。
やはりdefineのように型を持たない値は扱いにくいのかもしれない。

速度制御のようなこともできるようになったが、その場旋回を始めるようになってしまった。
オドメトリはちゃんとできているから、制御できるか？


[活動103][プログラム]

OpenCV2.1はUVC対応なのか？

何気なくUVCのWEBカメラをつないでOpenCVを使ってみたら、何の問題もなしに使えてしまった∑(・ω・ﾉ)ﾉ！

OpenCVはUVC非対応のはずだし、OpenCV2.0も公式サイトでは対応に書かれていなかったはず。
ざっと検索してみたところ、OpenCV2.0でUVCのWEBカメラが使えたという報告はみつからなかった。
実はひっそりと対応したのかもしれない。
報告求む。

ちなみに環境を書いておくと、
VistaSP2
Visual C++ 2008
OpenCV2.1

[活動103][OpenCV]

OpenCV_ROI

今日はROIの使い方．

ROIとは画像の一部を切り抜いて，そこだけ画像処理を行うことができる．
例えば負荷分散のために画面を分割して処理するとかができる．

使い方は，

cvSetImageROI(frame_name, cvRect(x0, y0, w, h));
（処理）
cvResetImageROI(frame_name);

frame_name：処理をする画像名
x0，y0：左上を原点として，どこから切り取るか
w，h：切り取る範囲

＜例＞
（60，60）から120ｘ120の範囲を切り抜きたいときは，
cvSetImageROI(frame, cvRect(60, 60, 120, 120));
（処理）
cvResetImageROI(frame);


あとは色認識との統合．
RGBの比率で赤青黄を分けられるようにしないとな．


[活動103][プログラム][OpenCV]

GCCの約束事

割り込みを導入してみたが，割り込んだとたんになぜかマイコンが再起動する．
原因を探っていくと割り込みする関数名が原因らしい．
GCCの場合，CMTを使って割り込みする関数名をint_cmt0（または1）にする必要があるようだ．

サーボのほうもなんとか動くようになった．
サーボの制御はまともにやったことがなかったが，信号線の出力が0.4V±0.2V程度の範囲で動くのだね．
あとは動かしやすいよう調整するのみ．

しかし，この調子で明日中に完成にこぎつけられるのだろうか？　サーボ制御△，ライン検出OK，AD変換－，速度制御－，PCとの連携△，オドメトリ－など．これを１日でかたつけられるか？


[SH2][活動102]