割り込みは優先度を考えて

CMTでの割り込みがうまくいかなかったのだけど、こちらのサイトを参考に修正したところ解決。

20msで割り込みを行っているのだけど、周期が明らかに20msじゃないんだよね。
まあ、デバッグ用に時間のかかるシリアル通信を割り込み中で行っているのだから当然なのだけど。
そういえば割り込み優先度の高い処理ほど短い時間で処理するべきって以前教わったのを思い出した。

エンコーダの値が取れない問題もあったけど、初期化をちゃんと行ったところ解決。
おそらくだけど、起動直後のころは値が不定で、変な値が入っていたのだろうね。

エンコーダといえば先日のモータの異常振動は、１周期中にエンコーダの値を２回読み込んでいたのが原因かもしれない。
エンコーダの値を読む関数は呼び出すたびに前回呼び出したときの差分を返すから、１周期に１回呼び出さないと想定値とは異なる値が返ってきてしまう。

そうそう、SH7125は最大115200bpsで書き込みを行える。
今まで19200bpsでやっていたから、速くなって作業がはかどる。


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