GCCの約束事

割り込みを導入してみたが，割り込んだとたんになぜかマイコンが再起動する．
原因を探っていくと割り込みする関数名が原因らしい．
GCCの場合，CMTを使って割り込みする関数名をint_cmt0（または1）にする必要があるようだ．

サーボのほうもなんとか動くようになった．
サーボの制御はまともにやったことがなかったが，信号線の出力が0.4V±0.2V程度の範囲で動くのだね．
あとは動かしやすいよう調整するのみ．

しかし，この調子で明日中に完成にこぎつけられるのだろうか？　サーボ制御△，ライン検出OK，AD変換－，速度制御－，PCとの連携△，オドメトリ－など．これを１日でかたつけられるか？


[SH2][活動102]

初期化忘れにご用心

PWMが出力されていなかった原因は，昨日の読み通りTOERの未設定．
MTU.TOERは初期値では出力禁止の0だから，そのままではPWMは出力されない．

しかし，MTU4からはでるが，MTU3からは出ない．
見たところTCNTのクリア周期が原因のよう．
チャンネルごとクリアされるため，PWM Mode2でチャンネル0の周期に使われているMTU3のTGRAがクリアされると他のB，C，Dも一緒にクリアされる．
B，C，DをそろえてやったところPWMの出力を確認．

とりあえずエンコーダ周り以外の要素技術はそろったはずなので，知能ロボットとして動作するよう統合開始．


[SH2][活動102]

Zigbeeでラジコン

やっとZigbeeでのロボットのラジコン化に成功。

あとは操作性を改善するだけと。


以下問題とその解決方法

■文字化け
マイコンの通信速度をH8での例と同じように9600にしたところZigbeeでの通信に成功。

■フリーズ問題
キーを連続で押すとフリーズするのは、割り込み中にシリアル通信を切ることで解決。

Zigbeeでラジコン

昨日は、先日ラジコン化がおおむね成功したロボットの無線化に取り組んだ。
Zigbeeを用いての無線化なのだが、接続自体はすぐできた。
問題は送られてくる情報が文字化けしていることだ。
通信速度を設定し直したが文字化けは変わらず。
操作だけはできるかもと淡い期待を抱くも操作も受け付けない。
ラジコン化を成功させるためには、これを解決する必要がありそうだ。
H8では通信速度が9600になっていたから、次回試してみようと思う。

ちなみにボタンを連打するとフリーズは相変わらず。
これは何が原因なんだろうか？


メモ代わりにZigbeeの操作方法

Shift + 1(つまりエクスクラメーション)を押しながらZigbee本体のリセットで設定画面に入る。
操作方法が表示されるが、
i……Infomation、プロパティ見たいのが表示
b……Bandrate設定
といったところ。
バンドレートの設定は「57600 0x07」のように表示されているから、「57600」にしたければ「07」と打ちこんでエンター。
e（exit）を押すと設定画面を終了。

ラジコン化と割り込み制御

昨日は、久しぶりにSH7045をひっぱり出してきた。
目的はロボットのラジコン化。

前に作りかけたやつもあったのでさほどの苦労なしにとりあえずはできた。
でも、例によって欠陥品。

よってバグ取りがスタートするわけだが、どうにも制御がうまくいかない。
キー入力しているうちに挙動がおかしくなり、しまいには受け付けなくなる。
SH7125と類似といえば類似の症状。
原因としては、通信が追い付かない＋キー入力を待っていてモーターへの指令がいかないを予想。
そこでキーの読み取りを割込で発生させることした。

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ここでメモ。

割り込みを発生させるにはコンペアマッチタイマを使えばいいわけだが、CMT0はすでに時間計測で使ってしまっているため使えない。
7045の仕様書によるとコンペアマッチタイマは2chあるようだ。
しかし、7045の標準ヘッダーファイルでは、コンペアマッチタイマはCMT0の一つしかない。
ならCMT1を作ってみるかと、CMT0をコピーして0を1に変えてみたところ、コンパイルは問題なく通過。
そしてLEDの割り込み制御が成功した。

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ただ、これでもうまくいかず。
LEDで動作確認してみたところ、キー入力を待っていて動かなくなるのが原因らしい。

そこで昔のプログラムをあさっていたところ、main文中でキー入力を行って、モーターへの指令を割り込みで発生させているものがあった。
これならキー入力を待たずにモーターに指令が行くからうまく動くようになるはず。
あとは明日の実験を待つばかり。