RTを普及させるには？

RT（ロボット技術）を一般家庭に普及させていくには？　的な話になった．
話のあらすじは多少記憶違いがあるだろうけどおおむねこんな話．
ところどころ改めて考えたことも入れてある．
まとまってもいないけどメモ代わりに．


RTを普及させる応用例として家事のアシストが挙げられた．
例えば食器洗い機なんかは，皿の出し入れを助けたりなど．
専用の腕をつけたりしなくとも助言したりでアシストできればいいと言っていた．
けれども，教えるだけならRTよりも先に家電内蔵で普及してしまいそうだ．
そこでITが旧来の家電に浸透していったように，RTをIT家電の中に浸透させてく必要があると言っていた．
ITに対するRTのメリットは？　違いは？

家電を統合的に扱うとも言っていたけど，いま一つしっくりこない．
管理だけならITでだってできる．むしろRTである必要は？

RTらしさってなんだろう．
RTってのはまだまだ新しい考え方で，定義があいまい．
だからこそRTを定義づけて普及させれば，それがRTになるらしい．
これは同意する．

旧来の家電に対するITの違いは，情報を扱うということ．
人間がしていた判断の一部をITが担当するということではないだろうか．
IT家電に対するRT家電（？）の違いは何だろう？
自分はRTはロボティクスと同様にITなど多種多様な技術を統合したものであると考えている．
だからこそITなどとの明確な違いをアピールすることが難しいし，RTにおいてITは必要条件だろう．
RTにおいて欠かせない要素を考えると何になる？
難しいけれども，自分は現実世界で動いてこそロボットだと思う．

ロボットの語源は，小説家カレル・チャペックが創作した戯曲「R.U.R」に出てくる人造人間で，チェコ語で「労働」を表すrobotaからきているとされている．
ロボットの本分は人間に代わって働くことじゃないかなと．

従来家電は，家事のメイン作業を自動化した．
IT家電は，判断や操作の一部を自動化した．
ではRT家電は？
作業の全自動化？　判断や操作の全自動化？　それとも家電の情報統合化？

ミーティング100607

今日の講習会はマイコンについて．

CPUとメモリ，周辺機器はバスでつながっている．
周辺機器はマイコンによって異なる．

・CPUの構成要素
汎用レジスタ…データの演算，メモリの番地
プログラムカウンタ…次の命令の番地
状態を示すレジスタ…割り込み制御判断

メモリアドレスの「H」は16進数を表す．
外部拡張モード＝外部ROMなどを使える．
周辺I/Oにアドレスを割り当てることで，メモリと同様に扱うことができる．

例題

void main(void){
PFC.PECRL2.BIT.PE5MD = 0;//IOポートに設定（0で入出力，1でMTU，110で）
PE.DRL.BIT.B5 = 1;//Hレベル出力に設定（出力ポートに設定されたポートからH(1)かL(0)の出力を行える）
//PE.DRL.BYTE.L = 0x20;//（Lが0～7bit，Hが8～15bitを指定）//0010 0000→0x20
//PE.DRL.WORD = 0;//I/Oポートに設定
PFC.PEIORL.BIT.B5 = 1;//出力ポートに設定（0にすると入力ポート）

while(1);
}

・出力レベルを設定してから出力の設定を行う理由
出力が設定された時点で出力が始まるため，出力レベルが設定されていないと，不確定な値が出てしまうらしい．


■ゴールを定めよう
ゴールが見えていないと，非常に進めずらい．
ゴールが見えていれば，あとは必要なことを考えて実行していくのみ．
わからなくとも掘り下げていくと違う世界が見えてくるかもしれない．

■発表のスタイル
オーソドックスなものは以下の二通り．
＜実験＞
目的，原理，実験装置，方法，結果，考察，まとめ
＜設計製作＞
目的，特徴，仕様，設計，製作，結果，考察，まとめ

一つの書き方として，推測に基づいて初めにすべて書いてしまう．
時には結果まで埋めておく．
発表にはデータが必要なので，実験などをしていく．
原稿と異なれば，原稿を適宜修正．
実行するからには仮説があるはずだから書ける．


■ロボットは壊して解決してを繰り返すもの

■電源
・３端子レギュレータ
低価格で簡単だけど，入出力電圧の差が大きいほど損失も大きい

・スイッチングレギュレータ
DC-DCコンバータと３端子レギュレータの中間に位置するもの．
効率は６～７割．
高いアンペア数を扱える．
ラジコン用などは，特にノイズや衝撃に強く，ロボットにもうってつけ．

・DC-DCコンバータ
高い高率を誇るが，高価で割と大きい．

三端子レギュレータの電流不足やDC-DCコンバータの扱いづらさに悩んでいる方はスイッチングレギュレータを検討してみるといいかも．

話変わるけど，USB-シリアルの中でもFTDI社の製品は特に信頼性が高いらしい．
他は数がはけないからドライバを適当に作っていて信頼性がないとか．


[活動101][マイコン][プレゼン][電子回路]

自動操縦システム

Twitterで見つけたつぶやきについてちょこっと。


■パイロットや電車の運転士は視力がよくないとなれないのか？
どちらともある程度は矯正視力でOK。
でも、自衛隊機のパイロットとかは裸眼視力じゃないとダメ。
http://www.kouku-dai.ac.jp/02_enter/05.html
http://law.e-gov.go.jp/htmldata/S31/S31F03901000043.html（別表二（第六条、第八条の二関係）


■目が悪くても操縦できるシステムはないのか？
無人列車はすでにあるし、飛行機も着陸までは自動操縦が可能。
離陸も無人機でなら自動でできるものがあった気がするけど記憶があいまい。
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E8%87%AA%E5%8B%95%E5%88%97%E8%BB%8A%E9%81%8B%E8%BB%A2%E8%A3%85%E7%BD%AE#.E6.97.A5.E6.9C.AC.E3.81.AE.E4.B8.BB.E3.81.AAATO.E6.8E.A1.E7.94.A8.E8.B7.AF.E7.B7.9A（ATO採用路線参照）
http://www.jal.co.jp/jiten/dict/p206.html#03（自動着陸装置）


自動操縦が一番難しいのは障害物が一番多い地上なんだろうな。
ちなみに飛行機のオートパイロットは限定的ながらWWIIの頃からあったらしい（Fw190G PKS自動操縦装置、コマンドゲレート）。

Visual Studio2008の使い方

探してもなかなか見つからなかったのでメモ代わりに
■Visual Studio2008の使い方
VS2008を起動後，左上の「ファイル」→「スタート」から「プロジェクト」を選択．
「VisualC++」の「Win32」を選択し，「Win32コンソールアプリケーション」を選んだら「完了」．
そうすると最低限のプロジェクトができるので，上の「プロジェクト」から「（プロジェクト名）のプロパティ」を開く．
「構成プロパティ」を開いて，「C/C++」を選択．
「追加のルートディレクトリ」にOpenCVのインクルードファイルの場所を入力（例「C:\programfile\include\opencv」．
次に「リンカ」の「全般」にある「追加のライブラリディレクトリ」にOpenCVのライブラリの場所を入力（例「C:programfile\opencv\lib」．

以上でVS2008でOpenCVプログラミングを行うための設定は完了のはず．
あとは参考書などを頼りに開発していきましょう．

何か問題があればご指摘ください．


[VS]

ロボットは掛け算

今日は以前思いついたことを．

ロボットの出来ってのは掛け算だと思う．
つまり，
　ロボットのでき＝ハード×回路×プログラム
ということ．
どれかが欠けていれば出来は悪いものになるし，どれかだけ突出してよくてもあんまり全体の出来は良くならない．
むしろどれもそこそこバランス良くできていたほうが総合的な出来は良くなる．

もっと厳格にいえば，
　ロボットのでき＝コンセプト×設計×理論×ハード×回路×プログラム×プレゼン
などなどいくらでも増えていく気がするけど．
でも，比重や労力こそ違えど，どれもロボットのできに必要不可欠だろう．

これはロボット以外にも言えると思う．
何事もバランスが大切．
どれかが欠けてちゃどれも活かせない．

とまあ，とある冬の日に思ったことを思い出した次第で．