Zigbeeでラジコン

やっとZigbeeでのロボットのラジコン化に成功。

あとは操作性を改善するだけと。


以下問題とその解決方法

■文字化け
マイコンの通信速度をH8での例と同じように9600にしたところZigbeeでの通信に成功。

■フリーズ問題
キーを連続で押すとフリーズするのは、割り込み中にシリアル通信を切ることで解決。

Zigbeeでラジコン

昨日は、先日ラジコン化がおおむね成功したロボットの無線化に取り組んだ。
Zigbeeを用いての無線化なのだが、接続自体はすぐできた。
問題は送られてくる情報が文字化けしていることだ。
通信速度を設定し直したが文字化けは変わらず。
操作だけはできるかもと淡い期待を抱くも操作も受け付けない。
ラジコン化を成功させるためには、これを解決する必要がありそうだ。
H8では通信速度が9600になっていたから、次回試してみようと思う。

ちなみにボタンを連打するとフリーズは相変わらず。
これは何が原因なんだろうか？


メモ代わりにZigbeeの操作方法

Shift + 1(つまりエクスクラメーション)を押しながらZigbee本体のリセットで設定画面に入る。
操作方法が表示されるが、
i……Infomation、プロパティ見たいのが表示
b……Bandrate設定
といったところ。
バンドレートの設定は「57600 0x07」のように表示されているから、「57600」にしたければ「07」と打ちこんでエンター。
e（exit）を押すと設定画面を終了。

[メモ]対数

[メモ]
C言語で任意の底をもつ対数を計算する方法


xが底のyの対数を求めたい。

value = log(y)/log(x);

ラジコン化と割り込み制御

昨日は、久しぶりにSH7045をひっぱり出してきた。
目的はロボットのラジコン化。

前に作りかけたやつもあったのでさほどの苦労なしにとりあえずはできた。
でも、例によって欠陥品。

よってバグ取りがスタートするわけだが、どうにも制御がうまくいかない。
キー入力しているうちに挙動がおかしくなり、しまいには受け付けなくなる。
SH7125と類似といえば類似の症状。
原因としては、通信が追い付かない＋キー入力を待っていてモーターへの指令がいかないを予想。
そこでキーの読み取りを割込で発生させることした。

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ここでメモ。

割り込みを発生させるにはコンペアマッチタイマを使えばいいわけだが、CMT0はすでに時間計測で使ってしまっているため使えない。
7045の仕様書によるとコンペアマッチタイマは2chあるようだ。
しかし、7045の標準ヘッダーファイルでは、コンペアマッチタイマはCMT0の一つしかない。
ならCMT1を作ってみるかと、CMT0をコピーして0を1に変えてみたところ、コンパイルは問題なく通過。
そしてLEDの割り込み制御が成功した。

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ただ、これでもうまくいかず。
LEDで動作確認してみたところ、キー入力を待っていて動かなくなるのが原因らしい。

そこで昔のプログラムをあさっていたところ、main文中でキー入力を行って、モーターへの指令を割り込みで発生させているものがあった。
これならキー入力を待たずにモーターに指令が行くからうまく動くようになるはず。
あとは明日の実験を待つばかり。

ロボットハンド

今日は発表会でした。

作ったロボットハンドの動きは、スポーツスタッキングもどき。


「スポーツスタッキング」