ロボットハンド

今日は発表会でした。

作ったロボットハンドの動きは、スポーツスタッキングもどき。


「スポーツスタッキング」

動きは、幾何学的に解いて作ってます（K先生ごめん。逆問題は無理だった）。
いや、正確にはInventor上でスケッチをつくって、表示された角度を目標角度として入力してます。

トラブルもあったものの前日に２時間ほどかけて調整しました。

我ながら見事に動きましたよ。
きれいにカップを積み上げてくれました。
動画をお見せできないのが残念です。


発表までに片づけるモーションまで作るぞと、まあ作って追加したわけですよ。
で、本番前の調整で動かしてみました。

ここで問題発生。
ハンドが閉じない。
原因を探るべく、元栓をチェック、接続をチェック、H8をチェック、プログラムをチェックと一通りチェック！
それでも閉じない。

となると残りは自動的にハードの不具合。
まあ、原因はスライド機構からシャフトがはみ出して元に戻らなくなることでした。
前日は表面加工の粗さで動かなかったのに。
こればかりは設計を直して精度よく部品をつくり直さないとならないので、何とかごまかして何とか動くようにしていよいよ本番。

１度目：カップの位置が悪くてつかみ損ねる
２度目：カップがうまくつかめない
３度目：カップがうまくつかめない

などと失敗の連続。
前日にはつかみ損ねなんてなかったのに・・・(ﾟ´ω｀ﾟ)

でも、最後のカップだけはうまくつかめたヽ(´∀｀)ﾉ

だがしかし！！
土台になる下のカップがない！

ええいもうヤケだと、手で積みましたよｗｗｗ

ところがしかし！！
積み上げようとしたカップも崩れる∑(ﾟдﾟ*)


で、結局崩れたカップを片づけられるわけもなく、３回挑戦して一度も成功せず。

悔しさの残る発表となりました。


とりあえず今日は、本番はなにが起こるかわからないを実感しました。
練習では出ていなかった不具合の連続でしたからねｗ
先生も、練習はたっぷりしたほうがバグ出しができていいと言ってました。


今回うまく動かなかった原因は、
・精度不足による寸法違い・滑らかさ不足
・切り詰めた設計によるマージンの少なさ
といったところです。


今日の反省を活かし、今後は精度が低くても大丈夫な設計をしようと思います（ｵｲ

いやいや精度も上げるべく精進しますよｗ
あと、切り詰めた設計は信頼性が下がるため、マージンを特に重要部分においては十分取ろうと思います。
今回は重要部分（Y字型を中心としたエリア）に0.0～0.5mm程度しかマージンをとれていなかったため、精度不足で使い果たしてしまったようです。

もう一つ言っておくと、CAD上でもネジは付けた方がいいよ。
実際に組み立ててみたら、ネジがぶつかって削ったとか作り直しとか十分あり得るし、今回それやった。


まあ、今回の発表は得るものも大きかったです。