二足で不整地

だいぶ前の記事だけど「自民議員の「ガンダム実現構想」 産業振興としてマニフェストに!？」を読んで思ったことのまとめ。

二足歩行ロボットを思い出してみると不整地歩行は見た記憶がないかほとんどないことに気がついた。
詳しくないのだが、不整地歩行がないのは技術障壁なのだろうか？
四足以上のロボットだと静的安定性が保てるからから不整地でもよく見るのだけど。
論文を探してみたところ二足の不整地歩行も研究はされているようだ。
だけど二足歩行ロボットが不整地らしい不整地を歩いている動画は探してみた限りだとない。
一段程度の段差を超えている動画は見つかるが、不整地とは言いがたいな。
英語を駆使して探せば見つかるのかもしれないが、まだ理論の域を出ないものなのかもしれない。

二足だと静的安定性が低いから、素早く歩こうとすれば動的に安定性を得ざるを得ない。
不整地は外乱だから動的に安定性を得るのが大変なんだろう。
計算が追い付いてもアクチュエータのパワーとスピードも追いつかないといけない。
強力なアクチュエータは重いし消費電力が多いし値段も高い。
二足の不整地歩行は色々難易度が高そうだ。

これを10億の予算でできるのだろうか？
「年間予算10億円、何年間」のプロジェクトなら行けるだろうが。
開発を目指さないってのも思い込みのように思う。
実際論文はあるわけだし、作ろうとしている人はいる。
ここら辺はアメリカのほうが軍がらみで予算かけて取り組んでそうな気がする。
パワードスーツに人間の動作を学習させればできないかなとか思ったけど、探せばもう誰かが研究しているかも
SVMの軸を増やしまくればできないだろうかとも思ったり。

RTを普及させるには？

RT（ロボット技術）を一般家庭に普及させていくには？　的な話になった．
話のあらすじは多少記憶違いがあるだろうけどおおむねこんな話．
ところどころ改めて考えたことも入れてある．
まとまってもいないけどメモ代わりに．


RTを普及させる応用例として家事のアシストが挙げられた．
例えば食器洗い機なんかは，皿の出し入れを助けたりなど．
専用の腕をつけたりしなくとも助言したりでアシストできればいいと言っていた．
けれども，教えるだけならRTよりも先に家電内蔵で普及してしまいそうだ．
そこでITが旧来の家電に浸透していったように，RTをIT家電の中に浸透させてく必要があると言っていた．
ITに対するRTのメリットは？　違いは？

家電を統合的に扱うとも言っていたけど，いま一つしっくりこない．
管理だけならITでだってできる．むしろRTである必要は？

RTらしさってなんだろう．
RTってのはまだまだ新しい考え方で，定義があいまい．
だからこそRTを定義づけて普及させれば，それがRTになるらしい．
これは同意する．

旧来の家電に対するITの違いは，情報を扱うということ．
人間がしていた判断の一部をITが担当するということではないだろうか．
IT家電に対するRT家電（？）の違いは何だろう？
自分はRTはロボティクスと同様にITなど多種多様な技術を統合したものであると考えている．
だからこそITなどとの明確な違いをアピールすることが難しいし，RTにおいてITは必要条件だろう．
RTにおいて欠かせない要素を考えると何になる？
難しいけれども，自分は現実世界で動いてこそロボットだと思う．

ロボットの語源は，小説家カレル・チャペックが創作した戯曲「R.U.R」に出てくる人造人間で，チェコ語で「労働」を表すrobotaからきているとされている．
ロボットの本分は人間に代わって働くことじゃないかなと．

従来家電は，家事のメイン作業を自動化した．
IT家電は，判断や操作の一部を自動化した．
ではRT家電は？
作業の全自動化？　判断や操作の全自動化？　それとも家電の情報統合化？

ロボットは掛け算

今日は以前思いついたことを．

ロボットの出来ってのは掛け算だと思う．
つまり，
　ロボットのでき＝ハード×回路×プログラム
ということ．
どれかが欠けていれば出来は悪いものになるし，どれかだけ突出してよくてもあんまり全体の出来は良くならない．
むしろどれもそこそこバランス良くできていたほうが総合的な出来は良くなる．

もっと厳格にいえば，
　ロボットのでき＝コンセプト×設計×理論×ハード×回路×プログラム×プレゼン
などなどいくらでも増えていく気がするけど．
でも，比重や労力こそ違えど，どれもロボットのできに必要不可欠だろう．

これはロボット以外にも言えると思う．
何事もバランスが大切．
どれかが欠けてちゃどれも活かせない．

とまあ，とある冬の日に思ったことを思い出した次第で．

人工生命と普通のプログラムの違い

この前、Dr.Tのところのプロジェクトの人が「人工生命と普通のプログラムの違い」について話していた。
各自考えて次発表ということで解散しちゃったから詳細はわからなかったけど、自分なりに考えてみた。

「人工生命と普通のプログラムの違い」ってのは、「生命とプログラムの違い」に置き換えられるんじゃないかなと思う。


すごく単純な結論かもしれないけど、

・生命
予め決められた行動の範囲で柔軟性がある。
成長（学習）することができる。
「予め決められた」というのは、さすがに何でもかんでも自由自在というわけではないから。
でも、成長することができるから、成長次第で解決もできるかもしれない。

・プログラム
あらかじめ決められた行動しかできない。
柔軟性を持たせるためには、膨大なケースをプログラムせねばならず非現実的。
成長も決めた範囲である程度できるが、予めプログラムが必要だし、生命のように柔軟性のある成長はできない。


だから、人工生命にも生命とプログラムの最大の違い――生命にしかできないこと――「柔軟性」と「成長（学習）」が必要不可欠なんじゃないかと思う。

異論はあるかもしれないけど、自分なりの結論はこんなところ。
できれば他の人の意見も聞きたいと思います。